La Policía Municipal de Baruta fue fundada el 2 de mayo de 1990, siendo la más antigua de las policías municipales del estado Miranda. Nació como Dirección de Seguridad de la Alcaldía del municipio Baruta, con la tarea de atender de forma directa la seguridad de los vecinos y visitantes de la jurisdicción.

El 8 de julio de 1993 el cuerpo dio un paso decisivo en su institucionalización: mediante ordenanza publicada en la Gaceta Municipal de Baruta, en su número extraordinario de julio de ese año, la Dirección de Seguridad se convirtió en el Instituto Autónomo Policía Municipal de Baruta, figura jurídica con la que opera hasta hoy y que le otorgó autonomía administrativa y funcional.

Desde sus primeros años la institución apostó por la formación de su personal. En julio de 1993 un primer grupo de diez funcionarios culminó el curso de Desarrollo Humano dictado por la Dirección de Extensión Universitaria de la Universidad Simón Bolívar, y en julio de 1994 concluyó un programa de desarrollo integral humano. A ello se sumaron becas para cursos especializados y, más adelante, la formación de agentes en instalaciones propias en el sector Piedra Azul, de las que egresaron sucesivas promociones; una de ellas se graduó el 3 de noviembre de 1995.

En aquellos años la institución operó de manera desconcentrada: la dirección general funcionaba en el Centro Comercial La Tahona, la sede operativa en el sector Coracrevi y la división motorizada en Piedra Azul. Ese despliegue por sectores anticipó el modelo de cercanía con la comunidad que hoy sostiene el trabajo de PoliBaruta a través del patrullaje preventivo, la policía comunal y los cuadrantes de paz.